近日，福建中烟厦门烟草工业有限责任公司首台自主研发的商标纸机械手自动装填系统正式上线，标志着企业在机械自动化和智能化转型方面再上新台阶。

高速硬盒X6和ZB416包装机组额定生产速度分别为600包/分钟、500包/分钟，车间一天使用商标纸约250万张，每叠商标纸500张，每天需专人专职添加商标纸5000余次。

为减轻员工劳动强度、提高生产效率，厦门烟草工业公司决定自主研发商标纸机械手自动装填系统。他们围绕效益提升、劳动保障、生产条件改善等找关键、破难点，采取一系列切实有效的措施，包括强化跨部门协同、完善资源保障、建平台搭机制等，加强团队的技术研发和攻关能力。

依托“李志勇劳模创新工作室”技术优势，他们汇集多方力量，以项目为载体开展创新研究，推进控制与图像识别、工艺流程设计、机械设计、方案实施调试等工作，齐心协力破解研发难题。

经过不懈努力，团队成功研发了商标纸机械手自动装填系统。简单来说，该系统由一“眼”、一“手”、一“刀”组成：“眼”指的是3D视觉，利用3D相机实时对商标纸堆叠进行拍照，获取三维数据，通过算法对物体表面纹理特征和点云边缘特征进行精准定位，获取定位坐标；“手”指的是协作机械手，它接收到“眼”发来的坐标后对商标纸进行抓取，然后将商标纸运送到解包位置；“刀”指的是解包商标纸的刀具，它接收机械手送来的商标纸后，对包裹商标纸的牛皮纸进行切割，再由机械手利用负压将牛皮纸送至指定位置，完成单叠商标纸自动装填。

系统上线投产前，团队坚持问题导向，进行了机械稳定性、视觉识别准确度、运行效率等一系列测试和评估，得到了商标纸装填速度≥1.5叠/分、设备停机率≤1次/班、商标纸完好率100%的测试结果。根据结果，团队认为设备验收结果良好，整个系统稳定可靠，实现了预期设计目标。

该系统投产后取得了明显的综合效益：从成本上，自主研发比采购节约费用约210万/台套；从设计上，增加了侧面稳定系统，并采用了双配盘模式，有效提高了抓取精度和效率；从应用上，依托项目培养智能化人才，掌握机器人关键技术，为后续在卷烟生产等环节推广应用奠定了基础。