课题背景

重庆卷烟厂卷包车间现有5台AGV小车，主要负责卷烟机台辅料、封箱机纸箱以及空托盘的送取任务，在生产过程中发挥着关键运输作用。由于AGV小车自带的激光安全扫描仪存在盲区，并且不能准确识别悬空的障碍物（如人字梯、移动楼梯、吊装设备等），在撞到障碍物之前不能及时停车，存在人员伤亡或设备损坏的安全隐患。

解决方案

为保证AGV小车安全扫描范围无死角，技术团队运用RFID无线射频识别技术自主研发了一套AGV小车新型安全识别系统。FRID读卡器安装在小车中部。在FRID读卡器的选择上，选择了超高频、功率为2-3W、全向天线（天线增益5-8db）的新松8290A型读卡器。在FRID电子标签的选择上，选择了超高频的抗金属材质无源标签，型号为捷通K15532。此外，电源选择AGV小车自带电源，继电器的型号为DRM570024LD。

RFID读卡器接入线路设计图。

实施流程如下：

1.将电源模块接入AGV小车的内部电路，将小车24V电压转化为RFID系统正常工作所需的12V电压。

2.根据小车内部电路情况，设计电路继电器的安装线路，起到保护电路的作用。

3.设计RFID读卡器的接入线路和安装位置，将读卡器接入AGV小车的急停回路。通过将标签放置在不同位置，从而检测读卡器能否准确识别标签、读卡器的电路是否连接正常。经检测，后方的扫描能力只能达到2m，于是加装一个读卡器来增强后方的识别能力。

4.根据小车运行实际情况，将后退时的扫描距离定为4m。选用相同厂家的另一符合要求的读卡器（新松8270S）。通过检测，第二个RFID读卡器能够100%识别标签。

5.对两个读卡器的扫描频率进行检测和调整，使其保持良好的识别状态。参数修改之后，再次对两个读卡器的扫描成功率进行检测，共检测5轮，每轮检测100次。经检查，扫描参数修改之后，两个读卡器的扫描准确率都达到了100%。

6.确定需要张贴标签的人或设备，根据AGV小车运行路线安装RFID标签。经检查，所有粘贴有标签的物体可被100%检测到。

7.新型安全识别装置整体测试。首先，对安装成功之后的RFID系统进行盲区检测。其次，对RFID系统进行行车测试。最后，对RFID系统的辐射安全评估。

效果验证

改造完成后，新型安全识别装置解决了AGV小车行进方向上的全部盲区，扫描范围覆盖了小车前部以读卡器为中心、半径为5m的半球体和后部以读卡器为中心、半径4m的半球体区域，使得AGV小车能够准确有效识别其行进方向上离地或没有离地的人和设备。车间5台AGV小车均安装完成该装置，运行效果良好，没有发生过安全事故。该项技术还应用在高架库堆垛机和穿梭机上，并引起行业外有关企业关注。