前言：如何减少物流的成本预算与提高生产效率一直以来都是物流行业研究的重要课题，随着现代高科技技术的广泛运用，如何降低运行成本，提高现有的人均效率已经成为企业发展面临的困难与现实。企业内挖潜力，降本增效，因地制宜，采用高科技技术，降低人工成本是社会发展的趋势。新余市烟草公司物流配送中心在全省率先运用了AGV机器人，对其运用效率进行了评估与探索。

关键词：AGV机器人   仓储   运用效率

一、AGV机器人的特点

AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车／自动导航车／激光导航车。其显著特点为无人驾驶，采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸的工业车辆。特点二是柔性好,自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据生产工艺流程和要求等灵活改变。此外，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪音，无污染，具有清洁环保的特点。

目前，我公司所使用AGV为牧星机器人 (潜伏顶升式AGV)。其硬件配置主要包括AGV(牧星T5-800) 3台(图1)，充电桩(牧星T3-C)2个(图2)，底托70个(图3)等,网络配置主要包括服务器、路由器、交换机等 。采用二维码导航技术， AGV可原地360度旋转。

图1

图2

图3

二、目前公司使用AGV机器人的流程与做法

目前，我公司所使用AGV出库流程如下:

1、打开仓库门，使用PDA呼叫空底托到仓库设定点固定位置，空底托运输完成后，AGV离开仓库到达指定休息点。(图4)

图4

2、由库管员将卷烟出库信息提供给叉车员，叉车员用叉车将仓库的整托盘卷烟摆放到空底托上(随机摆放)，放满全部空底托后，叉车驶离AGV运行区域。(图5)

图5

3、叉车员使用PDA点击满底托出库，调度附近AGV到达底托指定摆放位置搬运，将底托运输至卷烟分拣区指定位置摆放。

如还需出库，重复以上操作。

经过一段时间的实际操作实践，对AGV在仓库中的应用体验如下：

1、自动化程度提高，减少搬运工出库的人力和体力。

2、充电自动化，不用担心AGV机器人因电池电能耗尽而等待。

3、安全性方面：人为驾驶的车辆有因思想因素、视觉判断及行驶

道路不确定性增加不安全因素。而AGV采用二维码导航技术，有明确的行驶路径和方向，且AGV上安装有红外传感器和机械防撞设置，在行驶路径上遇到障碍物会立即停车，防止碰撞，提高了安全性。

4、卷烟分拣暂存区场地设计充分发挥AGV柔性好的特点，灵活

性方面, 采用二维码导航技术，AGV系统依据现有场地可最大限度的规划行驶路径，还可自身带货原地360度旋转，比传统的叉车需要的路径宽度要窄很多，可节约场地，暂存更多的卷烟，因AGV系统内在的智能控制，定点定位能使卷烟摆放更加有序，整洁且美观。

5、现场管理方面：原使用人力出库卷烟时, 为方便分拣员将卷烟

上货架，遵循分拣作业卷烟就近摆放原则，卷烟托盘摆放十分紧凑，见缝插针，使分拣暂存区的卷烟摆放显得杂乱无章。且因场地原因，就近摆放的卷烟一般只占日常出库卷烟的1/3-1/4左右，其它还要分拣员使用人力从较远处搬运所需卷烟。使用AGV后，分拣员只要操作手持PDA，放在暂存区任何地方的卷烟都由AGV拖运到就近上货架处，减轻分拣员使用人力从远处来回搬运卷烟的时间和体力。(图6)

图6

三、AGV机器人在运用中需要改进的问题及对策

各类仓储部门尽管对AGV的研究已有多年，但因卷烟仓储的场地因素各不相同，机器的使用与实际运用都会有所个性的因素存在，也是影响AGV机器人效率的重要原因之一，大家可根据自身实际的利弊进行问题分析研究，找出对策，进一步提高AGV工作的最佳性能。

1、AGV采用二维码导航技术，将二维码打印在纸上，贴在地上，并用透明薄膜覆盖，成本低。但与其他叉车等运输工具共用的路面上的二维码容易破损，阻碍AGV通行，时间久了二维码上的灰尘增多，或多或少也会影响到了AGV的识别能力和运行状态。(图7)

对策：对制作的二维码可以采取保护式的，在不减弱机器人识别能力的情况下，可以将二维码进行过塑或作保护式的处理，再进行定位。时间久了会上灰尘，可以采取定期清理与保养的措施，尽可能的提高机器人的识别能力，确保工作正常运行。

图7

2、仓库因场地限制，设置8个定点出库位置。从空底托入库--卷烟摆放--出库，大概需要40-45分钟左右，按每个底托放最多30件烟计算，每次最多出库240件，出库效率偏低。

对策：可以根据自身仓储的场所实际，进行最大化的利用空间，求得节省时间上的最大化。

3、AGV对卷烟摆放的位置，重心点，地面的平整度都有较高的要求，偏差稍大就容易使AGV跑偏，需要人工纠正回到固定点位路线上来。(图8)

对策：与厂商进行协商，提供使用的参数，帮助厂商共同完善AGV的性能，确保AGV可靠、可用、提高效率。

图8

4、在路口相对行驶的两个AGV会停止运行，需人工干预把其中一个推离路线，另一个才会继续运行。

对策：给AGV编号，如1.2.3.碰到上述情况，及时设置编号靠前的AGV优先通行。(图9)

图9

5、仓库内共设置8个定点出库位置，每次呼叫空底托入库时都是8个一起进入(不足8个空底托除外)。如果出库最后一轮只要需要1-2个或7个空底托以下，也需要等待8个空底托全部到齐，出库也要把空底托全部出去。

对策：在程序设置上加上需求设置，采取需要几个空底托就呼叫几个的设置，避免碰撞和等时间的问题，减少做无用功浪费时间，达到提高效率的目的。