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2021年4月2日，国家知识产权局公开一件由河南中烟工业有限责任公司申请的发明专利：一种视觉引导下的香烟烟支抓取机械手。
该发明提供一种视觉引导下的香烟烟支抓取机械手，包括：第一导轨、第一动力电缸、视觉定位检测装置、控制器、第一滑板和负压气爪。第一导轨竖直悬挂在烟支输送带的上方，第一导轨设置有第一动力电缸和第一滑板。第一动力电缸与第一滑板传动连接，用于控制第一滑板沿第一导轨上下滑动。视觉定位检测装置设置在第一滑板上，并与控制器信号连接，用于对输送带上的烟支进行视频采集和定位。负压气爪设置在第一滑板的端部，并与所述控制器信号连接，用于对采样烟支进行负压吸附。控制器通过视觉定位检测装置对烟支进行位置定位，并控制第一滑板上下滑动以调节负压气爪的抓取位置。据悉，该发明能提高烟支生产的安全性和设备运行的智能化水平。
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